Igor Štefanik rođen je 11. novembra 1873. godine u Košarinskom kod Bradla u današnjoj Slovačkoj. Bio drugo od dete od ukupno jedanestoro dece Pavla i Albertine Štefanik (rođene Jurikove). Osnovnu školu pohađao je u Košarniskom, Mijavi i Lamorinu, a Licej u Bratislavi i Kežmarku. Završivši Licej upisuje studije prava u Budimpešti. Po završenim studijama prava odlučio je da sledi primer svog oca evangeličkog svetšenika. Teologiju studira u Šopronu i Prešovu. Pored teologije studije filozofije i psihologije završava u Rostoku. U svešteničku službu uveden je 1898. godine u Miškolcu. Četiri godine služio je kao kaplan u Šarvašu. Postavljen je za paroha Mijave 1902. godine.
Odlukom crkvenih vlasti, 19. jula 1903. godine, dobio je parohijsko nameštenje u opštini Stara Palanci. Uz pomoć dobro organizovane slovačke zajednice brzo se uspeo da prilagodi novoj sredini. Za relativno kratko vreme naučio je srpski jezik i zbližio se sa lokalnom srpskom inteligencijom. Daljoj integraciji doprinela je Igorova ženidba ćerkom bačkopetrovačkog preduznika Pavela Šustera, Zuzanom Šuster 27. aprila 1904. godine. Na Igorovom i Zuzaninom venčanju prisustvivao je Igorev brat, mladi naučnik i borac za slobodu Čeha i Slovaka, Milan Rastislav. Tokom prve polovine 1912. godine Milan je još jednom posetio Palanku.
U godinama pred Veliki rat Milanove posete i Igorev dalji rad na kulturnom i verskom polju doprinele su nacionalnom osvešćavanju slovačkog stanovništva Palanačkog sreza. Njihov rad nije zavređivao simpatije ausrougarskih vlasti. Izbijanjem rata Igor i njegova porodica trpeli su mnoge represije. Zbog svog „slovenofilstva“ i veza sa Čehoslovačkim nacionalnim pokretom Igor je interniran i pred sudom u Novom Sadu osuđen na kućni pritvor. Nekoliko meseci nalazio se pod nadzorom lokalnih žandara. Novom presudom suda u proleće 1915. poslat je u progonstvo u selo Bakonjbel kraj Zrica u Mađarskoj. Na Konventu 25. maja 1915. godine zbog nelikvidnosti zatvorena je kasa Palanačke evangeličke crkve, dok je 2. jula crkva proglašena misijom. Brigu o crkvenim poslovima preuzeo je gložanski sveštenik Jan Đeđivski.
Igor se vratio iz progonstva 1. maja 1916. godine. Oživljava rad samostalne crkvene opštine. Do kraja rata nastojao je da popravi finansijsko stanje i obnovi kulturne i prosvetne aktivnosti zajednice.
Uspostavljanjem narodne uprave u Srezu krajem novembra 1918. godine Igor Štefanik se uključuje u politički život nove države Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca. Na sednici Narodne skupštine u Novom Sadu od 27. februara 1919. godine izabran je ispred opštine Stara Palanka za poslanika Privremenog narodnog predstavništva u Beogradu. Kao poslanik zalagao se za bolji položaj slovačkog življa u Kraljevini SHS. Učestvovao je u radu Ustavotvorne skupštine kao član Srpske radikalne stranke. Nastavio je politički da deluje nakon raspuštanja skupštine pišući zajedno sa svojom ženom Zuzanom političke članke za list „Dolnozemský Slovák”.
Dobivši vesti o smrti svog brata Milana Rastislava 4. maja 1919. Igor sa porodicom ponovo napušta Palanku. Posle sahrane zajedno sa bratom Pavlom odlazi u Pariz kako bi preuzeli brigu o Milanovoj imovini. Iz Francuske se otputovao je u Čehoslovačku. Nazad u Palanku vratio se 1923. godine. Zbog izmenjenog stanja u radu lokalne slovačke zajednice i smanjenih parohijskih prihoda Igor Štefanik napušta svoju parohiju u Palanci i premešta se u Nadalj. Od 1927. do 1935. godine radio je kao novinar i veroučitenj u Bačkom Petrovcu, Novom Sadu i Beogradu. Njegovi tekstovi izlazili su u listovima „Zastava“ i „Národne Jednote“. Penzionisan je nakon moždanog udara 1935. godine. Preminuo je 25. aprila 1940. godine u Novom Sadu.
Tekst sa nadgrobnog spomenika Igora Branislava Štefanika
(Staro katoličko groblje na Futoškom putu u Novom Sadu)
„Igor Branislav Štefánik 1873 – 1940.
Již jsem dosť bojoval,
nepřátel dosť míval,
telo své přemáhal,
Kalich kříže míval;
Víru však zachoval,
A tak běh dokonal.“
„Igor Branislav Štefanik 1873-1940.
Dugo sam se borio,
i imao sam puno neprijatelja,
moje telo bilo je iznemoglo.
od putira korist sam imao,
veru nisam izgubio,
i tako svoj krug završio.“
Српски језик 
Slovenčina 